root / trunk / pysoy / include / ode.pxd

Revision 1265, 37.2 kB (checked in by ArcRiley, 5 months ago)

Pyrex 0.9.8.2 fixes :

  • now requires 0.9.8.2
  • nogil goes everywhere
  • a few functions got GIL-cleaned
  • still doesn't compile, but many steps closer
  • Property svn:keywords set to Id
Line 
1# ODE Declarations
2#
3# Copyright (C) 2006,2007,2008 PySoy Group
4#
5#  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
6#  it under the terms of the GNU Affero General Public License as published
7#  by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
8#  (at your option) any later version.
9#
10#  This program is distributed in the hope that it will be useful,
11#  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
12#  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
13#  GNU Affero General Public License for more details.
14#
15#  You should have received a copy of the GNU Affero General Public License
16#  along with this program; if not, see http://www.gnu.org/licenses
17#
18# $Id$
19
20cdef extern from "ode/ode.h" nogil :
21  ctypedef enum :
22    #common
23    dEpsilon
24    dInfinity
25   
26    #joint types
27    dJointTypeNone
28    dJointTypeBall
29    dJointTypeHinge
30    dJointTypeSlider
31    dJointTypeContact
32    dJointTypeUniversal
33    dJointTypeHinge2
34    dJointTypeFixed
35    dJointTypeNull
36    dJointTypeAMotor
37    dJointTypeLMotor
38    dJointTypePlane2D
39    dJointTypePR
40
41    #joint params
42    dParamLoStop
43    dParamHiStop
44    dParamVel
45    dParamFMax
46    dParamFudgeFactor
47    dParamBounce
48    dParamCFM
49    dParamStopERP
50    dParamStopCFM
51    dParamSuspensionERP
52    dParamSuspensionCFM
53
54    #angular motor modes
55    dAMotorUser
56    dAMotorEuler
57
58    #contact surface modes
59    dContactApprox0
60    dContactApprox1
61    dContactApprox1_1
62    dContactApprox1_2
63    dContactBounce
64    dContactFDir1
65    dContactMotion1
66    dContactMotion2
67    dContactMu2
68    dContactSlip1
69    dContactSlip2
70    dContactSoftCFM
71    dContactSoftERP
72
73    #collision.h
74    dSphereClass
75    dBoxClass
76    dCapsuleClass
77    dCylinderClass
78    dPlaneClass
79    dRayClass
80    dConvexClass
81    dGeomTransformClass
82    dTriMeshClass
83    dHeightfieldClass
84    dFirstSpaceClass
85    dSimpleSpaceClass
86    dHashSpaceClass
87    dQuadTreeSpaceClass
88    dLastSpaceClass
89    dFirstUserClass
90    dLastUserClass
91    dMaxUserClasses
92   
93  ctypedef float dReal
94  ctypedef dReal dVector3[4]
95  ctypedef dReal dVector4[4]
96  ctypedef dReal dMatrix3[4*3]
97  ctypedef dReal dMatrix4[4*4]
98  ctypedef dReal dMatrix6[8*6]
99  ctypedef dReal dQuaternion[4]
100
101  cdef :
102    struct dxWorld
103    struct dxSpace
104    struct dxBody
105    struct dxGeom
106    struct dxJoint
107    struct dxJointGroup
108    struct dxTriMeshData
109    struct dxHeightfieldData
110 
111  ctypedef dxWorld* dWorldID
112  ctypedef dxSpace* dSpaceID
113  ctypedef dxBody*  dBodyID
114  ctypedef dxGeom*  dGeomID
115  ctypedef dxJoint* dJointID
116  ctypedef dxJointGroup*  dJointGroupID
117  ctypedef dxTriMeshData* dTriMeshDataID
118  ctypedef dxHeightfieldData* dHeightfieldDataID
119
120  cdef struct dMass :
121    dReal     mass
122    dVector4  c
123    dMatrix3  I
124
125  cdef struct dJointFeedback :
126    dVector3  f1
127    dVector3  t1
128    dVector3  f2
129    dVector3  t2
130
131  cdef struct dContactGeom :
132    dVector3  pos
133    dVector3  normal
134    dReal     depth
135    dGeomID   g1, g2
136    int       side1,side2
137
138  cdef struct dSurfaceParameters :
139    int       mode
140    dReal     mu, mu2
141    dReal     bounce
142    dReal     bounce_vel
143    dReal     soft_erp
144    dReal     soft_cfm
145    dReal     motion1, motion2
146    dReal     slip1, slip2
147
148  cdef struct dContact :
149    dSurfaceParameters  surface
150    dContactGeom        geom
151    dVector3            fdir1
152 
153  cdef struct dStopwatch :
154    double time
155    unsigned long cc[2]
156   
157  ctypedef void  dGetAABBFn       ( dGeomID, dReal )
158  ctypedef int   dColliderFn      ( dGeomId, dGeomId, int, dContactGeom*, int )
159  ctypedef dColliderFn* dGetColliderFnFn ( int )
160  ctypedef void  dGeomDtorFn      ( dGeomID )
161  ctypedef int   dAABBTestFn      ( dGeomID, dGeomID, dReal )
162  ctypedef void  dMessageFunction ( int, char*, va_list )
163  ctypedef int   dTriCallback     ( dGeomID, dGeomID, int )
164  ctypedef void  dTriArrayCallback( dGeomID, dGeomID, int*, int )
165  ctypedef int   dTriRayCallback  ( dGeomID, dGeomID, int, dReal, dReal )
166  ctypedef dReal dHeightfieldGetHeight( void*, int, int )
167  ctypedef void  dNearCallback    ( void*, dGeomID, dGeomID )
168  ctypedef void* dAllocFunction   ( size_t )
169  ctypedef void* dReallocFunction ( void*, size_t, size_t )
170  ctypedef void  dFreeFunction    ( void*, size_t )
171 
172  cdef struct dGeomClass:
173    int               bytes
174    dGetColliderFnFn  *collider
175    dGetAABBFn        *aabb
176    dAABBTestFn       *aabb_test
177    dGeomDtorFn       *dtor
178
179  cdef :
180    void    dGeomTriMeshDataSet           ( dTriMeshDataID, int, void* )
181    dTriMeshDataID  dGeomTriMeshDataCreate( )
182    void    dGeomTriMeshDataDestroy       ( dTriMeshDataID )
183    void*   dGeomTriMeshDataGet           ( dTriMeshDataID, int )
184    void    dGeomTriMeshSetLastTransform  ( dGeomID, dMatrix4 )
185    dReal*  dGeomTriMeshGetLastTransform  ( dGeomID )
186    void    dGeomTriMeshDataBuildSingle   ( dTriMeshDataID, void*, int, int,
187                                            void*, int, int )
188    void    dGeomTriMeshDataBuildSingle1  ( dTriMeshDataID, void*, int, int,
189                                            void*, int, int, void* )
190    void    dGeomTriMeshDataBuildDouble   ( dTriMeshDataID, void*,  int, int,
191                                            void*, int, int )
192    void    dGeomTriMeshDataBuildDouble1  ( dTriMeshDataID, void*,  int, int,
193                                            void*, int, int, void* )
194    void    dGeomTriMeshDataBuildSimple   ( dTriMeshDataID, dReal*, int, int*,
195                                            int )
196    void    dGeomTriMeshDataBuildSimple1  ( dTriMeshDataID, dReal*, int, int*,
197                                            int, int* )
198    void    dGeomTriMeshDataPreprocess    ( dTriMeshDataID )
199    void    dGeomTriMeshDataGetBuffer     ( dTriMeshDataID, unsigned char**,
200                                            int* )
201    void    dGeomTriMeshDataSetBuffer     ( dTriMeshDataID, unsigned char* )
202    void    dGeomTriMeshSetCallback       ( dGeomID, dTriCallback* )
203    dTriCallback* dGeomTriMeshGetCallback ( dGeomID )
204    void    dGeomTriMeshSetArrayCallback  ( dGeomID, dTriArrayCallback* )
205    dTriArrayCallback* dGeomTriMeshGetArrayCallback( dGeomID )
206    void    dGeomTriMeshSetRayCallback    ( dGeomID, dTriRayCallback* )
207    dTriRayCallback* dGeomTriMeshGetRayCallback( dGeomID )
208    dGeomID dCreateTriMesh                ( dSpaceID, dTriMeshDataID, dTriCallback*,
209                                            dTriArrayCallback*, dTriRayCallback* )
210    void    dGeomTriMeshSetData           ( dGeomID, dTriMeshDataID )
211    dTriMeshDataID dGeomTriMeshGetData    ( dGeomID )
212    void    dGeomTriMeshEnableTC          ( dGeomID, int, int )
213    int     dGeomTriMeshIsTCEnabled       ( dGeomID, int )
214    void    dGeomTriMeshClearTCCache      ( dGeomID )
215    dTriMeshDataID dGeomTriMeshGetTriMeshDataID( dGeomID )
216    void    dGeomTriMeshGetTriangle       ( dGeomID, int, dVector3*, dVector3*,
217                                            dVector3* )
218    void    dGeomTriMeshGetPoint          ( dGeomID, int, dReal, dReal, dVector3 )
219    int     dGeomTriMeshGetTriangleCount  ( dGeomID )
220    void    dGeomTriMeshDataUpdate        ( dTriMeshDataID )
221    int     dSafeNormalize3               ( dVector3 )
222    int     dSafeNormalize4               ( dVector4 )
223    void    dNormalize3                   ( dVector3 )
224    void    dNormalize4                   ( dVector4 )
225    void    dPlaneSpace                   ( dVector3, dVector3, dVector3 )
226    int     dMassCheck                    ( dMass* )
227    void    dMassSetZero                  ( dMass* )
228    void    dMassSetParameters            ( dMass*, dReal, dReal, dReal, dReal, dReal,
229                                            dReal, dReal, dReal, dReal, dReal )
230    void    dMassSetSphere                ( dMass*, dReal, dReal )
231    void    dMassSetSphereTotal           ( dMass*, dReal, dReal )
232    void    dMassSetCapsule               ( dMass*, dReal, int, dReal, dReal )
233    void    dMassSetCapsuleTotal          ( dMass*, dReal, int, dReal, dReal )
234    void    dMassSetCylinder              ( dMass*, dReal, int, dReal, dReal )
235    void    dMassSetCylinderTotal         ( dMass*, dReal, int, dReal, dReal )
236    void    dMassSetBox                   ( dMass*, dReal, dReal, dReal, dReal )
237    void    dMassSetBoxTotal              ( dMass*, dReal, dReal, dReal, dReal )
238    void    dMassSetTrimesh               ( dMass*, dReal, dGeomID )
239    void    dMassSetTrimeshTotal          ( dMass*, dReal, dGeomID )
240    void    dMassAdjust                   ( dMass*, dReal )
241    void    dMassTranslate                ( dMass*, dReal, dReal, dReal )
242    void    dMassRotate                   ( dMass*, dMatrix3 )
243    void    dMassAdd                      ( dMass*, dMass* )
244    void    dSetErrorHandler              ( dMessageFunction* )
245    void    dSetDebugHandler              ( dMessageFunction* )
246    void    dSetMessageHandler            ( dMessageFunction* )
247    dMessageFunction* dGetErrorHandler    ( )
248    dMessageFunction* dGetDebugHandler    ( )
249    dMessageFunction* dGetMessageHandler  ( )
250    void    dError                        ( int, char*, ... )
251    void    dDebug                        ( int, char*, ... )
252    void    dMessage                      ( int, char*, ... )
253    void    dStopwatchReset               ( dStopwatch* )
254    void    dStopwatchStart               ( dStopwatch* )
255    void    dStopwatchStop                ( dStopwatch* )
256    double  dStopwatchTime                ( dStopwatch* )
257    void    dTimerStart                   ( char* )
258    void    dTimerNow                     ( char* )
259    void    dTimerEnd                     ( )
260    void    dTimerReport                  ( void*, int )
261    double  dTimerTicksPerSecond          ( )
262    double  dTimerResolution              ( )
263    void    dGeomDestroy                  ( dGeomID )
264    void    dGeomSetData                  ( dGeomID, void* )
265    void    *dGeomGetData                 ( dGeomID )
266    void    dGeomSetBody                  ( dGeomID, dBodyID )
267    dBodyID dGeomGetBody                  ( dGeomID )
268    void    dGeomSetPosition              ( dGeomID, dReal, dReal, dReal )
269    void    dGeomSetRotation              ( dGeomID, dMatrix3 )
270    void    dGeomSetQuaternion            ( dGeomID, dQuaternion )
271    dReal*  dGeomGetPosition              ( dGeomID )
272    void    dGeomCopyPosition             ( dGeomID, dVector3 )
273    dReal*  dGeomGetRotation              ( dGeomID )
274    void    dGeomCopyRotation             ( dGeomID, dMatrix3 )
275    void    dGeomGetQuaternion            ( dGeomID, dQuaternion )
276    void    dGeomGetAABB                  ( dGeomID, dReal )
277    int     dGeomIsSpace                  ( dGeomID )
278    dSpaceID dGeomGetSpace                ( dGeomID )
279    int     dGeomGetClass                 ( dGeomID )
280    void    dGeomSetCategoryBits          ( dGeomID, unsigned long )
281    void    dGeomSetCollideBits           ( dGeomID, unsigned long )
282    unsigned long dGeomGetCategoryBits    ( dGeomID )
283    unsigned long dGeomGetCollideBits     ( dGeomID )
284    void    dGeomEnable                   ( dGeomID )
285    void    dGeomDisable                  ( dGeomID )
286    int     dGeomIsEnabled                ( dGeomID )
287    void    dGeomSetOffsetPosition        ( dGeomID, dReal, dReal, dReal )
288    void    dGeomSetOffsetRotation        ( dGeomID, dMatrix3 )
289    void    dGeomSetOffsetQuaternion      ( dGeomID, dQuaternion )
290    void    dGeomSetOffsetWorldPosition   ( dGeomID, dReal, dReal, dReal )
291    void    dGeomSetOffsetWorldRotation   ( dGeomID, dMatrix3 )
292    void    dGeomSetOffsetWorldQuaternion ( dGeomID, dQuaternion )
293    void    dGeomClearOffset              ( dGeomID )
294    int     dGeomIsOffset                 ( dGeomID )
295    dReal*  dGeomGetOffsetPosition        ( dGeomID )
296    void    dGeomCopyOffsetPosition       ( dGeomID, dVector3 )
297    dReal*  dGeomGetOffsetRotation        ( dGeomID )
298    void    dGeomCopyOffsetRotation       ( dGeomID, dMatrix3 )
299    void    dGeomGetOffsetQuaternion      ( dGeomID, dQuaternion )
300    int     dCollide                      ( dGeomID, dGeomID, int,
301                                            dContactGeom*, int )
302    void    dSpaceCollide                 ( dSpaceID, void*, dNearCallback* )
303    void    dSpaceCollide2                ( dGeomID, dGeomID, void*,
304                                            dNearCallback* )
305    dGeomID dCreateSphere                 ( dSpaceID, dReal )
306    void    dGeomSphereSetRadius          ( dGeomID, dReal )
307    dReal   dGeomSphereGetRadius          ( dGeomID )
308    dReal   dGeomSpherePointDepth         ( dGeomID, dReal, dReal, dReal )
309    dGeomID dCreateConvex                 ( dSpaceID, dReal*, unsigned int,
310                                            dReal*, unsigned int,
311                                            unsigned int )
312    void    dGeomSetConvex                ( dGeomID, dReal*, unsigned int,
313                                            dReal*, unsigned int,
314                                            unsigned int* )
315    dGeomID dCreateBox                    ( dSpaceID, dReal, dReal,
316                                            dReal )
317    void    dGeomBoxSetLengths            ( dGeomID, dReal, dReal,
318                                            dReal )
319    void    dGeomBoxGetLengths            ( dGeomID , dVector3 )
320    dReal   dGeomBoxPointDepth            ( dGeomID, dReal, dReal,
321                                            dReal )
322    dGeomID dCreatePlane                  ( dSpaceID, dReal, dReal,
323                                            dReal, dReal )
324    void    dGeomPlaneSetParams           ( dGeomID, dReal, dReal,
325                                            dReal, dReal )
326    void    dGeomPlaneGetParams           ( dGeomID, dVector4 )
327    dReal   dGeomPlanePointDepth          ( dGeomID, dReal, dReal,
328                                            dReal )
329    dGeomID dCreateCapsule                ( dSpaceID, dReal, dReal )
330    void    dGeomCapsuleSetParams         ( dGeomID, dReal, dReal )
331    void    dGeomCapsuleGetParams         ( dGeomID, dReal*, dReal* )
332    dReal   dGeomCapsulePointDepth        ( dGeomID, dReal, dReal,
333                                            dReal )
334    dGeomID dCreateCylinder               ( dSpaceID, dReal, dReal )
335    void    dGeomCylinderSetParams        ( dGeomID, dReal, dReal )
336    void    dGeomCylinderGetParams        ( dGeomID, dReal*, dReal* )
337    dGeomID dCreateRay                    ( dSpaceID, dReal )
338    void    dGeomRaySetLength             ( dGeomID, dReal )
339    dReal   dGeomRayGetLength             ( dGeomID )
340    void    dGeomRaySet                   ( dGeomID, dReal, dReal, dReal,
341                                            dReal, dReal, dReal )
342    void    dGeomRayGet                   ( dGeomID, dVector3, dVector3 )
343    void    dGeomRaySetParams             ( dGeomID, int, int )
344    void    dGeomRayGetParams             ( dGeomID, int*, int* )
345    void    dGeomRaySetClosestHit         ( dGeomID, int )
346    int     dGeomRayGetClosestHit         ( dGeomID )
347    dGeomID dCreateGeomTransform          ( dSpaceID )
348    void    dGeomTransformSetGeom         ( dGeomID, dGeomID )
349    dGeomID dGeomTransformGetGeom         ( dGeomID )
350    void    dGeomTransformSetCleanup      ( dGeomID , int )
351    int     dGeomTransformGetCleanup      ( dGeomID )
352    void    dGeomTransformSetInfo         ( dGeomID , int )
353    int     dGeomTransformGetInfo         ( dGeomID )
354    dGeomID dCreateHeightfield            ( dSpaceID, dHeightfieldDataID, int )
355    dHeightfieldDataID dGeomHeightfieldDataCreate( )
356    void    dGeomHeightfieldDataDestroy   ( dHeightfieldDataID )
357    void    dGeomHeightfieldDataBuildCallback( dHeightfieldDataID , void*,
358                                               dHeightfieldGetHeight*, dReal,
359                                               dReal, int, int, dReal, dReal,
360                                               dReal, int )
361    void    dGeomHeightfieldDataBuildByte ( dHeightfieldDataID, unsigned char*,
362                                            int, dReal, dReal, int, int, dReal,
363                                            dReal, dReal, int )
364    void    dGeomHeightfieldDataBuildShort( dHeightfieldDataID, short*,
365                                            int, dReal, dReal, int, int,
366                                            dReal, dReal, dReal, int )
367    void    dGeomHeightfieldDataBuildSingle( dHeightfieldDataID, float*,
368                                             int, dReal, dReal, int, int,
369                                             dReal, dReal, dReal, int )
370    void    dGeomHeightfieldDataBuildDouble( dHeightfieldDataID, double*,
371                                             int, dReal, dReal, int, int,
372                                            dReal, dReal, dReal, int )
373    void    dGeomHeightfieldDataSetBounds ( dHeightfieldDataID, dReal,
374                                            dReal )
375    void    dGeomHeightfieldSetHeightfieldData( dGeomID, dHeightfieldDataID )
376    dHeightfieldDataID dGeomHeightfieldGetHeightfieldData( dGeomID )
377    void    dClosestLineSegmentPoints     ( dVector3, dVector3, dVector3,
378                                            dVector3, dVector3, dVector3 )
379    int     dBoxTouchesBox                ( dVector3, dMatrix3, dVector3,
380                                            dVector3, dMatrix3, dVector3 )
381    int     dBoxBox                       ( dVector3, dMatrix3, dVector3,
382                                            dVector3, dMatrix3, dVector3,
383                                            dVector3, dReal*, int*, int,
384                                            dContactGeom*, int )
385    void    dInfiniteAABB                 ( dGeomID, dReal )
386    void    dInitODE                      ( )
387    void    dCloseODE                     ( )
388    int     dCreateGeomClass              ( dGeomClass* )
389    void*   dGeomGetClassData             ( dGeomID )
390    dGeomID dCreateGeom                   ( int )
391    dSpaceID dSimpleSpaceCreate           ( dSpaceID )
392    dSpaceID dHashSpaceCreate             ( dSpaceID )
393    dSpaceID dQuadTreeSpaceCreate         ( dSpaceID, dVector3, dVector3,
394                                            int )
395    void    dSpaceDestroy                 ( dSpaceID )
396    void    dHashSpaceSetLevels           ( dSpaceID, int, int )
397    void    dHashSpaceGetLevels           ( dSpaceID, int*, int* )
398    void    dSpaceSetCleanup              ( dSpaceID, int )
399    int     dSpaceGetCleanup              ( dSpaceID )
400    void    dSpaceAdd                     ( dSpaceID, dGeomID )
401    void    dSpaceRemove                  ( dSpaceID, dGeomID )
402    int     dSpaceQuery                   ( dSpaceID, dGeomID )
403    void    dSpaceClean                   ( dSpaceID )
404    int     dSpaceGetNumGeoms             ( dSpaceID )
405    dGeomID dSpaceGetGeom                 ( dSpaceID, int )
406    void    dRSetIdentity                 ( dMatrix3 )
407    void    dRFromAxisAndAngle            ( dMatrix3, dReal, dReal, dReal,
408                                            dReal )
409    void    dRFromEulerAngles             ( dMatrix3, dReal, dReal, dReal )
410    void    dRFrom2Axes                   ( dMatrix3, dReal, dReal, dReal,
411                                            dReal, dReal, dReal )
412    void    dRFromZAxis                   ( dMatrix3, dReal, dReal, dReal )
413    void    dQSetIdentity                 ( dQuaternion )
414    void    dQFromAxisAndAngle            ( dQuaternion, dReal, dReal,
415                                            dReal, dReal )
416    void    dQMultiply0                   ( dQuaternion, dQuaternion,
417                                            dQuaternion )
418    void    dQMultiply1                   ( dQuaternion, dQuaternion,
419                                            dQuaternion )
420    void    dQMultiply2                   ( dQuaternion, dQuaternion,
421                                            dQuaternion )
422    void    dQMultiply3                   ( dQuaternion, dQuaternion,
423                                            dQuaternion )
424    void    dRfromQ                       ( dMatrix3, dQuaternion )
425    void    dQfromR                       ( dQuaternion, dMatrix3 )
426    void    dDQfromW                      ( dReal, dVector3, dQuaternion )
427    dWorldID dWorldCreate                 ( )
428    void    dWorldDestroy                 ( dWorldID )
429    void    dWorldSetGravity              ( dWorldID, dReal, dReal, dReal )
430    void    dWorldGetGravity              ( dWorldID, dVector3 )
431    void    dWorldSetERP                  ( dWorldID, dReal )
432    dReal   dWorldGetERP                  ( dWorldID )
433    void    dWorldSetCFM                  ( dWorldID, dReal )
434    dReal   dWorldGetCFM                  ( dWorldID )
435    void    dWorldStep                    ( dWorldID, dReal )
436    void    dWorldImpulseToForce          ( dWorldID, dReal, dReal, dReal,
437                                            dReal, dVector3 )
438    void    dWorldQuickStep               ( dWorldID, dReal )
439    void    dWorldSetQuickStepNumIterations ( dWorldID, int )
440    int     dWorldGetQuickStepNumIterations ( dWorldID )
441    void    dWorldSetQuickStepW           ( dWorldID, dReal )
442    dReal   dWorldGetQuickStepW           ( dWorldID )
443    void    dWorldSetContactMaxCorrectingVel ( dWorldID, dReal )
444    dReal   dWorldGetContactMaxCorrectingVel ( dWorldID )
445    void    dWorldSetContactSurfaceLayer  (dWorldID, dReal )
446    dReal   dWorldGetContactSurfaceLayer  ( dWorldID )
447    void    dWorldStepFast1               ( dWorldID, dReal, int )
448    void    dWorldSetAutoEnableDepthSF1   ( dWorldID, int )
449    int     dWorldGetAutoEnableDepthSF1   ( dWorldID )
450    dReal   dWorldGetAutoDisableLinearThreshold ( dWorldID )
451    void    dWorldSetAutoDisableLinearThreshold ( dWorldID, dReal )
452    dReal   dWorldGetAutoDisableAngularThreshold ( dWorldID )
453    void    dWorldSetAutoDisableAngularThreshold ( dWorldID, dReal )
454    dReal   dWorldGetAutoDisableLinearAverageThreshold ( dWorldID )
455    void    dWorldSetAutoDisableLinearAverageThreshold ( dWorldID, dReal )
456    dReal   dWorldGetAutoDisableAngularAverageThreshold ( dWorldID )
457    void    dWorldSetAutoDisableAngularAverageThreshold ( dWorldID, dReal )
458    int     dWorldGetAutoDisableAverageSamplesCount ( dWorldID )
459    void    dWorldSetAutoDisableAverageSamplesCount ( dWorldID, unsigned int )
460    int     dWorldGetAutoDisableSteps     ( dWorldID )
461    void    dWorldSetAutoDisableSteps     ( dWorldID, int )
462    dReal   dWorldGetAutoDisableTime      ( dWorldID )
463    void    dWorldSetAutoDisableTime      ( dWorldID, dReal )
464    int     dWorldGetAutoDisableFlag      ( dWorldID )
465    void    dWorldSetAutoDisableFlag      ( dWorldID, int )
466    dReal   dBodyGetAutoDisableLinearThreshold ( dBodyID )
467    void    dBodySetAutoDisableLinearThreshold ( dBodyID, dReal )
468    dReal   dBodyGetAutoDisableAngularThreshold ( dBodyID )
469    void    dBodySetAutoDisableAngularThreshold ( dBodyID, dReal )
470    int     dBodyGetAutoDisableAverageSamplesCount ( dBodyID )
471    void    dBodySetAutoDisableAverageSamplesCount ( dBodyID, unsigned int )
472    int     dBodyGetAutoDisableSteps      ( dBodyID )
473    void    dBodySetAutoDisableSteps      ( dBodyID, int )
474    dReal   dBodyGetAutoDisableTime       ( dBodyID )
475    void    dBodySetAutoDisableTime       ( dBodyID, dReal )
476    int     dBodyGetAutoDisableFlag       ( dBodyID )
477    void    dBodySetAutoDisableFlag       ( dBodyID, int )
478    void    dBodySetAutoDisableDefaults   ( dBodyID )
479    dWorldID dBodyGetWorld                ( dBodyID )
480    dBodyID dBodyCreate                   ( dWorldID )
481    void    dBodyDestroy                  ( dBodyID )
482    void    dBodySetData                  ( dBodyID, void* )
483    void*   dBodyGetData                  ( dBodyID )
484    void    dBodySetPosition              ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
485    void    dBodySetRotation              ( dBodyID, dMatrix3 )
486    void    dBodySetQuaternion            ( dBodyID, dQuaternion )
487    void    dBodySetLinearVel             ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
488    void    dBodySetAngularVel            ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
489    dReal*  dBodyGetPosition              ( dBodyID )
490    void    dBodyCopyPosition             ( dBodyID, dVector3 )
491    dReal*  dBodyGetRotation              ( dBodyID )
492    void    dBodyCopyRotation             ( dBodyID, dMatrix3 )
493    dReal*  dBodyGetQuaternion            ( dBodyID )
494    void    dBodyCopyQuaternion           ( dBodyID, dQuaternion )
495    dReal*  dBodyGetLinearVel             ( dBodyID )
496    dReal*  dBodyGetAngularVel            ( dBodyID )
497    void    dBodySetMass                  ( dBodyID, dMass* )
498    void    dBodyGetMass                  ( dBodyID, dMass* )
499    void    dBodyAddForce                 ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
500    void    dBodyAddTorque                ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
501    void    dBodyAddRelForce              ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
502    void    dBodyAddRelTorque             ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
503    void    dBodyAddForceAtPos            ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
504    void    dBodyAddForceAtRelPos         ( dBodyID, dReal, dReal, dReal,
505                                            dReal, dReal, dReal )
506    void    dBodyAddRelForceAtPos         ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
507    void    dBodyAddRelForceAtRelPos      ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
508    dReal*  dBodyGetForce                 ( dBodyID )
509    void    dBodySetForce                 ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
510    void    dBodySetTorque                ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
511    void    dBodyGetRelPointPos           ( dBodyID, dReal, dReal, dReal,
512                                            dVector3 )
513    void    dBodyGetRelPointVel           ( dBodyID, dReal, dReal, dReal,
514                                            dVector3 )
515    void    dBodyGetPointVel              ( dBodyID, dReal, dReal, dReal,
516                                            dVector3 )
517    void    dBodyGetPosRelPoint           ( dBodyID, dReal, dReal, dReal,
518                                            dVector3 )
519    void    dBodyVectorToWorld            ( dBodyID, dReal, dReal, dReal,
520                                            dVector3 )
521    void    dBodyVectorFromWorld          ( dBodyID, dReal, dReal, dReal,
522                                            dVector3 )
523    void    dBodySetFiniteRotationMode    ( dBodyID, int )
524    void    dBodySetFiniteRotationAxis    ( dBodyID, dReal, dReal, dReal )
525    int     dBodyGetFiniteRotationMode    ( dBodyID )
526    void    dBodyGetFiniteRotationAxis    ( dBodyID, dVector3 )
527    int     dBodyGetNumJoints             ( dBodyID )
528    dJointID dBodyGetJoint                ( dBodyID, int )
529    void    dBodyEnable                   ( dBodyID )
530    void    dBodyDisable                  ( dBodyID )
531    int     dBodyIsEnabled                ( dBodyID )
532    void    dBodySetGravityMode           ( dBodyID, int )
533    int     dBodyGetGravityMode           ( dBodyID )
534    dJointID dJointCreateBall             ( dWorldID, dJointGroupID )
535    dJointID dJointCreateHinge            ( dWorldID, dJointGroupID )
536    dJointID dJointCreateSlider           ( dWorldID, dJointGroupID )
537    dJointID dJointCreateContact          ( dWorldID, dJointGroupID,
538                                            dContact* )
539    dJointID dJointCreateHinge2           ( dWorldID, dJointGroupID )
540    dJointID dJointCreateUniversal        ( dWorldID, dJointGroupID )
541    dJointID dJointCreatePR               ( dWorldID, dJointGroupID )
542    dJointID dJointCreateFixed            ( dWorldID, dJointGroupID )
543    dJointID dJointCreateNull             ( dWorldID, dJointGroupID )
544    dJointID dJointCreateAMotor           ( dWorldID, dJointGroupID )
545    dJointID dJointCreateLMotor           ( dWorldID, dJointGroupID )
546    dJointID dJointCreatePlane2D          ( dWorldID, dJointGroupID )
547    void    dJointDestroy                 ( dJointID )
548    dJointGroupID dJointGroupCreate       ( int )
549    void    dJointGroupDestroy            ( dJointGroupID )
550    void    dJointGroupEmpty              ( dJointGroupID )
551    void    dJointAttach                  ( dJointID, dBodyID, dBodyID )
552    void    dJointSetData                 ( dJointID, void* )
553    void*   dJointGetData                 ( dJointID )
554    int     dJointGetType                 ( dJointID )
555    dBodyID dJointGetBody                 ( dJointID, int )
556    void    dJointSetFeedback             ( dJointID, dJointFeedback* )
557    dJointFeedback* dJointGetFeedback     ( dJointID )
558    void    dJointSetBallAnchor           ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
559    void    dJointSetBallAnchor2          ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
560    void    dJointSetBallParam            ( dJointID, int, dReal )
561    void    dJointSetHingeAnchor          ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
562    void    dJointSetHingeAnchorDelta     ( dJointID, dReal, dReal, dReal,
563                                            dReal, dReal, dReal )
564    void    dJointSetHingeAxis            ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
565    void    dJointSetHingeParam           ( dJointID, int, dReal )
566    void    dJointAddHingeTorque          ( dJointID, dReal )
567    void    dJointSetSliderAxis           ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
568    void    dJointSetSliderAxisDelta      ( dJointID, dReal, dReal, dReal,
569                                            dReal, dReal, dReal )
570    void    dJointSetSliderParam          ( dJointID, int, dReal )
571    void    dJointAddSliderForce          ( dJointID, dReal )
572    void    dJointSetHinge2Anchor         ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
573    void    dJointSetHinge2Axis1          ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
574    void    dJointSetHinge2Axis2          ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
575    void    dJointSetHinge2Param          ( dJointID, int, dReal )
576    void    dJointAddHinge2Torques        ( dJointID, dReal, dReal )
577    void    dJointSetUniversalAnchor      ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
578    void    dJointSetUniversalAxis1       ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
579    void    dJointSetUniversalAxis2       ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
580    void    dJointSetUniversalParam       ( dJointID, int, dReal )
581    void    dJointAddUniversalTorques     ( dJointID, dReal, dReal )
582    void    dJointSetPRAnchor             ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
583    void    dJointSetPRAxis1              ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
584    void    dJointSetPRAxis2              ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
585    void    dJointSetPRParam              ( dJointID, int, dReal )
586    void    dJointAddPRTorque             ( dJointID, dReal )
587    void    dJointSetFixed                ( dJointID )
588    void    dJointSetFixedParam           ( dJointID, int, dReal )
589    void    dJointSetAMotorNumAxes        ( dJointID, int )
590    void    dJointSetAMotorAxis           ( dJointID, int, int, dReal, dReal,
591                                            dReal )
592    void    dJointSetAMotorAngle          ( dJointID, int, dReal )
593    void    dJointSetAMotorParam          ( dJointID, int, dReal )
594    void    dJointSetAMotorMode           ( dJointID, int )
595    void    dJointAddAMotorTorques        ( dJointID, dReal, dReal, dReal )
596    void    dJointSetLMotorNumAxes        ( dJointID, int )
597    void    dJointSetLMotorAxis           ( dJointID, int, int, dReal, dReal,
598                                            dReal )
599    void    dJointSetLMotorParam          ( dJointID, int, dReal )
600    void    dJointSetPlane2DXParam        ( dJointID, int, dReal )
601    void    dJointSetPlane2DYParam        ( dJointID, int, dReal )
602    void    dJointSetPlane2DAngleParam    ( dJointID, int, dReal )
603    void    dJointGetBallAnchor           ( dJointID, dVector3 )
604    void    dJointGetBallAnchor2          ( dJointID, dVector3 )
605    dReal   dJointGetBallParam            ( dJointID, int )
606    void    dJointGetHingeAnchor          ( dJointID, dVector3 )
607    void    dJointGetHingeAnchor2         ( dJointID, dVector3 )
608    void    dJointGetHingeAxis            ( dJointID, dVector3 )
609    dReal   dJointGetHingeParam           ( dJointID, int )
610    dReal   dJointGetHingeAngle           ( dJointID )
611    dReal   dJointGetHingeAngleRate       ( dJointID )
612    dReal   dJointGetSliderPosition       ( dJointID )
613    dReal   dJointGetSliderPositionRate   ( dJointID )
614    void    dJointGetSliderAxis           ( dJointID, dVector3 )
615    dReal   dJointGetSliderParam          ( dJointID, int)
616    void    dJointGetHinge2Anchor         ( dJointID, dVector3 )
617    void    dJointGetHinge2Anchor2        ( dJointID, dVector3 )
618    void    dJointGetHinge2Axis1          ( dJointID, dVector3 )
619    void    dJointGetHinge2Axis2          ( dJointID, dVector3 )
620    dReal   dJointGetHinge2Param          ( dJointID, int )
621    dReal   dJointGetHinge2Angle1         ( dJointID )
622    dReal   dJointGetHinge2Angle1Rate     ( dJointID )
623    dReal   dJointGetHinge2Angle2Rate     ( dJointID )
624    void    dJointGetUniversalAnchor      ( dJointID, dVector3 )
625    void    dJointGetUniversalAnchor2     ( dJointID, dVector3 )
626    void    dJointGetUniversalAxis1       ( dJointID, dVector3 )
627    void    dJointGetUniversalAxis2       ( dJointID, dVector3 )
628    dReal   dJointGetUniversalParam       ( dJointID, int )
629    void    dJointGetUniversalAngles      ( dJointID, dReal*, dReal* )
630    dReal   dJointGetUniversalAngle1      ( dJointID )
631    dReal   dJointGetUniversalAngle2      ( dJointID )
632    dReal   dJointGetUniversalAngle1Rate  ( dJointID )
633    dReal   dJointGetUniversalAngle2Rate  ( dJointID )
634    void    dJointGetPRAnchor             ( dJointID, dVector3 )
635    dReal   dJointGetPRPosition           ( dJointID )
636    dReal   dJointGetPRPositionRate       ( dJointID )
637    void    dJointGetPRAxis1              ( dJointID, dVector3 )
638    void    dJointGetPRAxis2              ( dJointID, dVector3 )
639    dReal   dJointGetPRParam              ( dJointID, int )
640    int     dJointGetAMotorNumAxes        ( dJointID )
641    void    dJointGetAMotorAxis           ( dJointID, int, dVector3 )
642    int     dJointGetAMotorAxisRel        ( dJointID, int )
643    dReal   dJointGetAMotorAngle          ( dJointID, int )
644    dReal   dJointGetAMotorAngleRate      ( dJointID, int )
645    dReal   dJointGetAMotorParam          ( dJointID, int )
646    int     dJointGetAMotorMode           ( dJointID )
647    int     dJointGetLMotorNumAxes        ( dJointID )
648    void    dJointGetLMotorAxis           ( dJointID, int, dVector3 )
649    dReal   dJointGetLMotorParam          ( dJointID, int )
650    dReal   dJointGetFixedParam           ( dJointID, int )
651    dJointID dConnectingJoint             ( dBodyID, dBodyID )
652    int     dConnectingJointList          ( dBodyID, dBodyID, dJointID* )
653    int     dAreConnected                 ( dBodyID, dBodyID )
654    int     dAreConnectedExcluding        ( dBodyID, dBodyID, int )
655    void    dSetAllocHandler              ( dAllocFunction* )
656    void    dSetReallocHandler            ( dReallocFunction* )
657    void    dSetFreeHandler               ( dFreeFunction* )
658    dAllocFunction* dGetAllocHandler      ( )
659    dReallocFunction* dGetReallocHandler  ( )
660    dFreeFunction* dGetFreeHandler        ( )
661    void*   dAlloc                        ( size_t )
662    void*   dRealloc                      ( void*, size_t, size_t )
663    void    dFree                         ( void*, size_t )
664    void    dWorldExportDIF               ( dWorldID, void*, char* )
665    int     dTestRand                     ( )
666    unsigned long dRand                   ( )
667    unsigned long  dRandGetSeed           ( )
668    void    dRandSetSeed                  ( unsigned long )
669    int     dRandInt                      ( int )
670    dReal   dRandReal                     ( )
671    void    dPrintMatrix                  ( dReal*, int, int, char*, void* )
672    void    dMakeRandomVector             ( dReal*, int, dReal )
673    void    dMakeRandomMatrix             ( dReal*, int, int, dReal )
674    void    dClearUpperTriangle           ( dReal*, int )
675    dReal   dMaxDifference                ( dReal*, dReal*, int, int )
676    dReal   dMaxDifferenceLowerTriangle   ( dReal*, dReal*, int )
677    void    dSetZero                      ( dReal*, int )
678    void    dSetValue                     ( dReal*, int, dReal )
679    dReal   dDot                          ( dReal*, dReal*, int )
680    void    dMultiply0                    ( dReal*, dReal*, dReal*, int, int,
681                                             int )
682    void    dMultiply1                    ( dReal*, dReal*, dReal*, int, int,
683                                            int )
684    void    dMultiply2                    ( dReal*, dReal*, dReal*, int, int,
685                                            int )
686    int     dFactorCholesky               ( dReal*, int )
687    void    dSolveCholesky                ( dReal*, dReal*, int )
688    int     dInvertPDMatrix               ( dReal*, dReal*, int )
689    int     dIsPositiveDefinite           ( dReal*, int )
690    void    dFactorLDLT                   ( dReal*, dReal*, int, int )
691    void    dSolveL1                      ( dReal*, dReal*, int, int )
692    void    dSolveL1T                     ( dReal*, dReal*, int, int )
693    void    dVectorScale                  ( dReal*, dReal*, int )
694    void    dSolveLDLT                    ( dReal*, dReal*, dReal*, int, int )
695    void    dLDLTAddTL                    ( dReal*, dReal*, dReal*, int, int )
696    void    dLDLTRemove                   ( dReal**, int*, dReal*, dReal*, int,
697                                            int, int, int )
698    void    dRemoveRowCol                 ( dReal*, int, int, int )
699    dReal   dDISTANCE                     ( dVector3, dVector3 )
700    dReal   dSqrt                         ( dReal )
701    dReal   dRecipSqrt                    ( dReal )
702    dReal   dSin                          ( dReal )
703    dReal   dCos                          ( dReal )
704    dReal   dFabs                         ( dReal )
705    dReal   dAtan2                        ( dReal, dReal )
706    dReal   dFMod                         ( dReal, dReal )
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